Mobil Robotlarda NMPC ve Kademeli Kontrol
Hareketli hedef ve engeller içeren ortamda APF tabanlı kademeli kontrol ile NMPC yöntemlerinin karşılaştırılması.
Dinamik model
Robotun konum, yönelim, doğrusal ve açısal hızlarını içeren beş boyutlu dinamik modelde kütle, atalet ve sürtünme etkileri dikkate alındı.
Kontrol stratejileri
Bir robot yapay potansiyel alanlar ve iç döngü P kontrolü kullanan kademeli denetleyiciyle, diğeri örnekleme tabanlı doğrusal olmayan model öngörülü kontrol (NMPC) ile simüle edildi.
Sonuçlar
Raporlara göre NMPC daha düzgün yörünge ve daha düşük takip hatası sunarken daha yüksek hesaplama yükü gerektiriyor. Robotik Tasarım ve Non-Linear Control Systems raporları aynı çalışma başlığında birleştirildi.
Proje dosyaları
GitHub'da Kaynak Kodunu GörRaporlarda ekip üyelerinin iletişim ve öğrenci bilgileri bulunduğundan ham dosyalar henüz herkese açık yayımlanmadı. Gizlilik kontrolünden sonra onaylanan belgeler buraya eklenecek.