PROJE / 05 — SERVO SISTEMLER · MATLAB

2-DOF Robot Kolda PID ve MPC Karşılaştırması

Omuz ve dirsek eksenlerinde PID ve model öngörülü kontrolün konum takibi ve geçici rejim davranışlarının karşılaştırılması.

MATLABPIDMPCServo Sistemler2-DOF

⟲

PROJE İNCELEMESİ Rapor temel alınarak hazırlanmış proje tanıtımı

Sistem modeli

Omuz için 90°, dirsek için 45° hedef açı tanımlandı. 10 saniyelik simülasyonda ilk 5 saniye sürücü aktif, sonraki 5 saniye pasif modellendi.

Karşılaştırma

PID ile MPC denetleyicileri hedef açıya ulaşma, aşım, salınım ve sürücü performans kaybı açısından karşılaştırıldı.

Raporlanan sonuç

MPC yaklaşımının daha düşük aşım, daha yumuşak geçiş ve daha düşük performans kaybı sağladığı raporlandı.

Proje dosyaları

GitHub'da Kaynak Kodunu Gör

Raporlarda ekip üyelerinin iletişim ve öğrenci bilgileri bulunduğundan ham dosyalar henüz herkese açık yayımlanmadı. Gizlilik kontrolünden sonra onaylanan belgeler buraya eklenecek.

Onaylı rapor — hazırlanıyor

Diğer projeleri incele